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Conception et intégration d'un planificateur de trajectoire pour une application de robotique industrielle

Ce travail de bachelor se concentre sur la recherche et la mise en œuvre d'une solution pour la planification de trajectoire de bras robotisé dans un milieu industriel. L'objectif principal est de faciliter la tâche des opérateurs de machine à tous les niveaux. Il est crucial que le système développé soit indépendant des pilotes spécifiques au robot utilisé, garantissant ainsi une flexibilité et une adaptabilité maximales à différentes configurations matérielles.La première partie de ce travail consiste à évaluer diverses solutions pour générer des trajectoires sans point de passage, en utilisant un logiciel spécialisé appelé RoboDK. Ce logiciel permet de simuler et de programmer des robots industriels de manière efficace en assurant que les trajectoires générées puissent être intégrées dans le système sans dépendre des pilotes spécifiques des robots. Cela permet de maintenir l'indépendance vis-à-vis du matériel.Ensuite, la deuxième partie vise l'usinage automatisé de décoration horlogère. Un processus visant à facilité l'apprentissage de trajectoires complexes via l'importation de modèle CAO à été mis en place. L'intégration de ces fonctionnalités dans le système de planification de trajectoire a permit de démontrer la viabilité de l'approche proposée, en assurant une qualité constante et une répétabilité des opérations, tout en restant flexible face à différents types de robots, de pièces à décorer, et d'environnements industriels.Ainsi, ce travail non seulement simplifie les opérations pour les ouvriers mais garantit également une grande adaptabilité et indépendance technologique, essentielle dans un environnement industriel en constante évolution.