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Évaluation de la qualité de vol d'un drone d'inspection en intérieur

Contexte

Flybotix est une société développant et fabriquant des drones destinés à faire de l'inspection en intérieur. Cette société commence à commercialiser ces drones et doit avant de les livrer au client les tester rigoureusement (répétabilité, durabilité, etc) afin de s'assurer de la qualité de ces derniers. Un drone doit être piloté manuellement pendant plus d'une heure par un opérateur avant l'envoi au client.

But

L'objectif de ce travail de Bachelor était de mettre en place un système de tracking 3D puis d'utiliser ce système afin de développer un programme permettant de piloter le drone de Flybotix en boucle fermée.

Fonctionnement

Le système de tracking utilisé est basé sur une caméra stéréo permettant de déterminer la position dans l'espace de marqueurs imprimés. Cette solution n'est certainement pas aussi performante que les systèmes plus poussés présents sur le marché mais permet un tracking suffisant pour le besoin de ce projet et cela pour une fraction du prix. Afin de déterminer la position du drone, un marqueur est placé sur ce dernier. Le drone est ensuite contrôlé depuis un ordinateur qui prend en considération les mesures du système de tracking et les compare avec l'estimation de position du drone. Cette comparaison permet de contrôler le drone en boucle fermée via un réseau WIFI. Il est ainsi possible de simplement piloter le drone depuis une interface graphique sans se soucier des éventuelles erreurs d'estimation qui pourrait faire dériver le drone en temps normal. À l'aide de ce projet, l'opérateur n'a plus qu'à placer le drone dans la zone de vol puis lancer le test depuis l'ordinateur. Il doit changer la batterie du drone au bout de 20 minutes avant de recommencer un test. Finalement, il vérifie que le drone se comporte normalement en analysant les données enregistrées durant le vol. Cela permet de libérer l'opérateur durant une grande partie du test et ainsi économiser un temps précieux.