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Robot mobile de type "Sojourner": aspects mécaniques et commande de trajectoires

"L'exploration spatiale a commencé depuis bientôt 40 ans. Après les couches stratosphériques proches de la Terre, puis la Lune, c'est maintenant Mars que l'on va visiter. Prochainement, un petit robot sera envoyé sur la planète rouge, où il se déplacera de façon semi-autonome. Vu les questions intéressantes concernant en particulier la commande de trajectoires, la coordination des axes, et le comportement en partie adaptif du mobile, on a décidé d'entreprendre au laboratoire une réalisation similaire. Deux étudiants collaborent; l'un d'entre eux (Daniel Turchi) traite principalement des aspects de locomotion et de mécanique. Il a déjà réalisé la mécanique du véhicule; un moteur est situé dans le moyeu de 6 roues, et un autre entraîne la direction de 4 d'entre elles. Il faut maintenant commander le robot (coordination de 10 axes!) et procéder à l'évaluation de ses performances dans le terrain (mobilité, motricité, qualité de trajectoire)."