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Robot mobile semi-autonome télépiloté; aspect de commande et application à la Serpentine de l'Expo 2001

Il existe un projet de navettes autonomes, gérées à distance, destinées au transport de gens en milieu urbain, qui commence à être connu sous le nom de Serpentine. Ce projet fournit, à l'EINEV, le sujet de deux travaux de diplôme. L'un d’entre eux traite du guidage des nacelles le long d'un itinéraire préétabli . Il s’agit d'abord de décrire et de traiter de façon systématique les mouvements d'un mobile articul@©, le long de trajectoires prédéfinies. D’une part il faut gérer les trajectoires: description synthétique, rééchantillonnage, lissage, etc. D'autre part, il faut traiter de façon détaillée le mobile, tenant compte des positions et orientations relatives des éléments actionneurs (en particulier: roues) et des éléments capteurs (cf. matrices de transformation homogènes). Ensuite, le candidat étudiera le suivi de trajectoire proprement dit, par régulation numérique, dans les systèmes d’axes appropriés. Enfin, les concepts énoncés seront testés sur des robots mobiles du laboratoire.