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Construction d'un robot didactique à 6 degrés de libertéà structure parallèle : étude d'un procédé de fabrication pour l'obtention de crémaillères roulées

Un robot simple à 6 degrés de liberté peut être réalisé à l'aide de 6 tiges télescopiques liant une plaque de base à une nacelle. Lorsque les 6 tiges ont la même longueur, cette structure se présente comme un tronc de pyramide et lorsque l'on modifie la longueur des tiges, la nacelle se déplace dans l'espace autour de sa position initiale. On propose de réaliser un tel robot en utilisant des longues crémaillères en remplacement des tiges télescopiques. Pour réaliser les crémaillères à faible coût, on aimerait développer un procédé de fabrication par roulage qui formerait les dents par déformation plastique.