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Système visuel permettant d'estimer la position propre d'un robot mobile

Le candidat étudiera le problème de la localisation propre, par moyen visuel, d'un robot mobile. Plusieurs variantes seront envisagées, comprenant notamment la détection et la mesure de caractéristiques de repères muraux, définis de façon appropriée, ou l'estimation d'éléments de référence propres au plafond. Les propositions seront évaluées de façon critique, en tenant compte d'alternatives étudiées par le passé, notamment l'estimation de position d'un robot mobile comportant une source lumineuse, avec observation par caméra fixe, indépendante du mobile ainsi que la réalisation de formes optimisées pour le calage d'impression. Le candidat examinera aussi l'intérêt de fusionner les données visuelles, avec d'autres indications de position. Enfin, les concepts énoncés seront validés sur des robots mobiles du laboratoire.