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Compensation dynamique auto-adaptive d'un couple pulsé cycliquement

Dans le cadre de ce projet, on étudie une technique de compensation de perturbations périodiques, lesquelles se manifestent typiquement dans les machines à cycle fixe. La solution prend la forme d’un régulateur numérique classique complété par un système d’apprentissage. S’appuyant sur la connaissance de la durée du cycle, une table contenant les erreurs d’asservissement enregistrées lors d’une période de la machine est formée et traitée au moyen de différents algorithmes de filtrage. Le choix et la paramétrisation de ceux-ci s’opère en faisant un compromis entre la rapidité d’annulation de l’erreur exigée, la qualité des mesures fournies et la puissance de calcul à disposition. Un modèle de simulation programmé en C pour MATLAB/Simulink ainsi qu’une installation formée de deux servomoteurs pilotés par le processeur de signal SHARC d’Analog Devices sont développés afin d’expérimenter la méthode et quantifier les performances.