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Réalisation et commande d'un robot à jambes articulées

"Depuis plusieurs années, on développe au laboratoire de robotique et automatisation divers robots mobiles. En particulier, le robot "MEPI" fait l'objet de développements progressifs, qui doivent l'amener à disposer de jambes articulées. Dans une première étape, le MEPI bougeait avec 2 roues motrices et restait stable grâce à 2 autres roues folles. Ensuite, plusieurs projets ont apporté, sur le papier, des solutions avec jambes. Il est demandé au candidat de réaliser des jambes à trois articulations. Pour limiter les travaux de construction en atelier, une seule jambe sera effectivement construite dans le cadre du travail de diplôme. Cela suffira à assurer la mobilité du système, même si cela ne peut pas permettre des mouvements très fluides. La commande du système sera définie puis testée en simulation, en parallèle avec sa mise et oeuvre effective au laboratoire."