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Compensation dynamique auto-adaptative d'un couple pulsé cycliquement

Dans le cadre de ce projet, le problème bien connu des perturbations périodiques se manifestant dans les machines à cycle fixe est étudié et une solution prenant la forme d’un régulateur numérique classique complété par un système d’apprentissage est proposée. Ce type de perturbation provoque une erreur répétitive dépendant directement de la durée du cycle machine, provoquée par exemple par la variation de charge due à un mécanisme à came. Un régulateur standard ne peut que partiellement garantir une bonne précision d’asservissement. S’appuyant sur la connaissance de la durée du cycle, une table contenant les erreurs d’asservissement enregistrées lors d’une période de la machine est formée et traitée au moyen de différents algorithmes de filtrage. Le choix et la paramétrisation de ceux-ci s’opère en faisant un compromis entre la rapidité d’annulation de l’erreur exigée, la qualité des mesures fournies et la puissance de calcul à disposition. Un modèle de simulation ainsi qu’une installation formée de deux servomoteurs sont développés afin d’expérimenter la méthode et quantifier les performances.