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Utilisation de la caméra panoramique Ladybug

Dans le cadre de ce travail de Bachelor, la caméra panoramique Ladybug 5+ a été étudiée afin de découvrir quel est son fonctionnement et quelles sont les possibilités qu'elle offre à ses utilisateurs.Bien que la caméra possède sa propre calibration donnée par le constructeur et permet de générer des images déjà corrigées de la distorsion, ce sont bien les images brutes, non-corrigées de la distorsion qui ont été utilisées tout au long du projet, afin de maîtriser chaque étape et de ne pas être dépendant d'une calibration « boîte noire » donnée par le constructeur.La plus grande partie du travail consiste à calibrer la tête panoramique afin de déterminer non-seulement les paramètres intrinsèques de chacune des 6 caméras qui la composent, mais également de déterminer les bras de levier et les matrices de boresight entre les caméras et de définir le lien entre le repère de la caméra de référence et le repère terrain.Pour cela, un polygone d'étalonnage a été mis en place dans une chambre par le moyen de cibles en papier, mesurées à l'aide d'une station totale. Le géoréférencement des images acquises par la caméra panoramique a été rendu possible grâce à la mesure, lors de chaque déclenchement, des quatre prismes fixés sur son socle.En partant de la formule de colinéarité, il a été possible de formuler le passage du repère de la caméra au repère terrain, en appliquant toutes les rotations et les bras de leviers qui y interviennent. Après la calibration, les résidus terrain et image des points d'appui et des points de contrôle ont été analysés pour vérifier la qualité de la calibration obtenue par Agisoft. Afin de pouvoir combiner les images issues de la caméra panoramique avec d'autres données acquises notamment par des capteurs LiDAR, des tests de synchronisation ont été menés pour garantir une bonne combinaison des données et éviter des décalages entre les images et le nuage de points par exemple.