Commande de robot
"Le travail de semestre a consisté à prendre en main le logiciel DELPHI et à adapter un programme de contrôle de robot écrit en Turbo-Pascal. Le travail de diplôme complétera l'application, en fonction du temps disponible, par : Introduction de la vitesse et de l'accélération; possibilité de déplacer le robot par pas selon les axes et de voir les longueurs des leviers. Calcul de la durée du mouvement et détermination de l'axe le plus "lent". Interpolation en fonction du temps sur l'axe Ac avec la loi "trapézoïdale en vitesse". Interpolation spatiale linéaire sur les autres axes. Il faudra réaliser ces points dans la simulation et par le robot réel TIC, disponible au laboratoire de robotique"
Etudiant: Marco Comandini
Année: 1996
Département: TIC
Filière: Informatique et systèmes de communication (anciennement Informatique)
Enseignant responsable: Pierre Breguet