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Etude préliminaire d'un sous-marin miniature "Forellette"

L'étude préliminaire d'un sous-marin miniature, destiné à être télécommandé depuis le sous-marin "FOREL", sera effectuée. Ce sous-marin miniature sera arrimé sur le "FOREL", il pourra le quitter pour s'en éloigner d'une dizaine de mètres et devra pouvoir le rejoindre. Un câble reliera le "FOREL" au sous-marin miniature; ce câble fournira l'énergie électrique et pneumatique, et assurera les échanges d'informations. Le sous-marin miniature sera muni d'une caméra vidéo, de projecteurs et d'un bras muni d'une pince. Ce bras et sa pince sont étudiés par un étudiant de la section microtechnique : on veillera à une excellente collaboration entre les laboratoires de robotique et de réglage. Une attention particulière sera portée au choix des moteurs et de leur protection contre le milieu ambiant. Le système de correction d'assiette sera décrit. Dans la mesure du possible, la stabilisation précise à la profondeur du travail sera étudiée.