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Commande de plateformes à cinématique redondante, pour robots mobiles

En robotique mobile autonome, le Japon est réputé pour sa grande activité et ses bonnes contributions. En particulier, notre Ecole a noué des liens intéressants avec le laboratoire du Prof. Osumi, à l'université de Chuo, au centre de Tokyo. Le candidat va faire son travail de diplôme dans le cadre de ce laboratoire. La durée ordinaire allouée au projet de diplôme est sensiblement prolongée, d'environ trois mois. Le travail technique comprendra schématiquement deux parts d'importance similaire, l'une plus générale, descriptive des robots mobiles observés, et l'autre plus appliquée, dans la ligne des travaux de notre étudiante-stagiaire précédente, ainsi que des pistes d'améliorations identifiées lors du travail de semestre: déballage du signal de commande de mouvement au delà de 15 bit, réassignation des coefficients de régulation PID de façon à pouvoir ajouter une composante continue à la régulation des circuits iXs, ajout d'amortisseurs.