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Contributions à la réalisation d'un robot hominoïde et définition d'éléments d'utilisation uniforme, en mondes réel et virtuel

Le progrès permet aujourd'hui d'envisager la réalisation et la commande en temps réel de chaînes cinématiques complexes. Dans le monde, divers travaux concernent la réalisation de robots humanoïdes voire d'androïdes. A notre avis, un cas plus intéressant à considérer au stade actuel est celui d'un robot caractérisé par des caractéristiques moins exigeantes que celles de l'homme, plutôt typiques des grands singes (hominoïdes). Les facultés cognitives y sont moins évoluées, la taille plus petite, et la locomotion elle aussi est simplifiée : la démarche peut aussi faire usage des bras. Il reste néanmoins de nombreux défis à relever : locomotion autonome, système stéréoscopique, autonomie décisionnelle et énergétique, éventuelle préhension. On demande au candidat d'esquisser un concept global, puis d'apporter quelques éléments concrets de réalisation. Notamment, la structure matérielle (par ex. squelette), les actionneurs (muscles) et les capteurs (sens) peuvent être quasi complètement simulés, en temps réel, avec rendu des phénomènes physiques (accélérations, glissement, etc.), sur ordinateur, en utilisant l'environnement Webots, dans la continuation du travail de semestre.