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Algorithme de détection de collision

Lors de l'utilisation d'une machine outil, d'un robot ou d'un autre équipement à articulation entraînée par un servomoteur, un élément en mouvement peut entrer en collision avec un autre organe de la machine, une pièce à travailler ou avec un composant de l'environnement. Dans ce cas, le problème à résoudre consiste à prévenir et/ou à identifier la collision; la solution étant appelée système anti-collision. Pour la détection de la collision un observateur, basé sur la mesure du courant et de la vitesse de moteur mais aussi sur la connaissance des paramètres du système tels que l'inertie entraînée et la constante du couple du moteur, peut être utilisé.L'objectif du projet de diplôme est la conception d'un algorithme de détection de collision basé sur la structure d'un observateur. La contribution attendue est un procédé qui est compatible avec les caractéristiques de la transmission d'une machine à électroérosion par fil, conçue et réalisée par Charmilles Technologies S.A.