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Auto-tuning du régulateur de position d’axes de machines d’assemblage

L’objectif du projet de diplôme proposé par l’entreprise Sysmelec S.A. à Gals/BE consiste à développer un logiciel permettant de réaliser l’auto-ajustage ("auto-tuning") du régulateur de position d’axes de machines d’assemblage. Ce travail fait suite à celui de M.Zwahlen (2003-04).Les paramètres d’asservissement des différents modules robotiques Sysmelec étant à ce jour introduits de façon manuelle, la mise en œuvre d’une méthode d’auto-ajustage des régulateurs d’axes permettrait de diminuer la durée de mise service et dans certains cas d’améliorer les performances.Les études effectuées précédemment ont montré qu’une méthode d’auto-ajustage basée sur un modèle du système à régler identifié par la méthode paramétrique était probablement applicable à l’ensemble des axes Sysmelec. Une telle méthode possède l’avantage de permettre le dimensionnement des commandes anticipées et pour désavantage d’être relativement complexe.Ce travail de diplôme a pour but essentiel d’implanter les algorithmes d’identification et d’auto-ajustage sur une plateforme logicielle à définir, afin de livrer un prototype du logiciel dᾀ™aide à la paramétrisation recherchée. Une intégration à l’environnement de travail Sysmelec est à envisager.