Page d'accueil

Auto-tuning d'un régulateur de position (Sysmelec S.A.)

"L'objectif du projet de diplôme proposé par l'entreprise Sysmelec S.A. à Gals/BE consiste à développer un algorithme d'auto-ajustage ("auto-tuning") du régulateur de position d'axes de machines d'assemblage. Actuellement, les paramètres d'asservissement des différents modules robotiques Sysmelec sont introduits de façon manuelle, intuitivement par essais pratiques. Cette tâche d'introduction d'un premier jeu de paramètres n'est pas des plus motivantes pour les monteurs, en particulier si elle doit être répétée de nombreuses fois. Ce travail de recherche du premier jeu de paramètres pourrait être facilité par la mise en œuvre d'une méthode d'auto-ajustage des régulateurs d'axes. Ladite méthode aurait l'avantage de diminuer la durée de mise en service des machines d'assemblage. Cette approche permettrait également d'augmenter la sécurité générale, du fait que les modules auraient un premier jeu de paramètres compatible avec la configuration de la charge mécanique (masse, courroie, etc.). La pré-étude effectuée lors du travail de semestre a montré qu'une méthode d'auto-ajustage basée sur un modèle du système à régler identifié par la méthode paramétrique était probablement applicable à l'ensemble des axes Sysmelec. Une telle méthode possède l'avantage de permettre le dimensionnement des commandes anticipées et pour désavantage d'être relativement complexe."