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Modélisation de tâche et commande par Ethernet d'un robot industriel ABB de type Irb 140

"La tendance actuelle à l'intégration des systèmes automatisés exige de nouvelles solutions. Il s'agit, pour ce projet, de modéliser sur ordinateur les tâches à robotiser, puis de commander à distance l'équipement réel, un robot ABB de type Irb 140. Il faut obtenir, à distance, les principales informations qui concernent le robot : position, et états des entrées; il faut aussi pouvoir imposer l'état des signaux de sorties ainsi que transmettre les consignes de mouvements désirés, notamment sous la forme de positions et d'orientations. Le candidat pourra tirer parti de travaux précédents et de ressources disponibles au laboratoire de robotique. Notamment, il utilisera l'environnement de modélisation ""Grasp2000"" et la liaison avec le robot ABB déjà existante, qui met en oeuvre le protocole TCP-IP sur Ethernet. Comme contributions nouvelles, il documentera la manière d'exploiter au mieux pour notre contexte l'environnement Grasp, et il tentera d'esquisser ce qu'une approche nouvelle exploitant d'autres produits logiciels d'ABB, notamment Webware, pourrait nous apporter