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Teaching automatique de points de prise, pour un robot industriel de chargement de machines

Traditionnellement, la spécification de positions pour un robot se fait typiquement de la façon suivante: un travailleur amène l'outil, de façon précise selon tous les degrés de liberté, jusqu'en position de travail. Il fait ainsi la saisie de références pour toutes les positions voulues. Il s'agit pour l'étudiant de diminuer notablement cette exigence, pour le cas de la gestion d'un magasin de pièces à usiner. On automatise notamment la partie terminale d'ajustement des mouvements (les derniers 3 cm, qui sont les plus fastidieux) en s'aidant de capteurs, inductifs ou visuels. Il serait même en principe possible d'être moins précis encore, dans la phase manuelle, en spécifiant de façon logique les positions sur la base d'un nombre relativement bas d'indices géométriques à définir. Pour ce travail, l'étudiant utilise un robot industriel (Comau), un PC et une caméra Quickcam. Il bénéficie enfin d'équipements et de conseils des entreprises partenaires.