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Positionnement d'un robot d'inspection de canalisations souterraines

La cartographie précise des canalisations souterraines est une tâche qui est techniquement difficile et actuellement non standardisée. Connaître précisément le tracé des conduites est devenu toujours plus important. En effet, connaître leur position permet de mieux planifier de nouvelles infrastructures et donne la possibilité d'accéder physiquement aux conduites plus efficacement.

L'entreprise partenaire possède des sondes robotisées télécommandées qu'elle utilise pour inspecter des canalisations à l'aide d'instruments de mesure embarqués. Elles sont capables de mesurer des pentes et des distances à l'intérieur des réseaux ainsi que d'apprécier l'état des conduites par contrôle vidéo.

L'entreprise inspecte une grande quantité de canalisations quotidiennement et ne possède pas encore une solution simple pour les cartographier en 3D.

L'objectif de ce travail de Bachelor est de déterminer si la reconstruction du tracé d'une conduite 3D est possible en utilisant la sonde de l'entreprise partenaire couplée avec un système de navigation inertiel.

Ce développement exige qu'un couplage des deux instruments soit réalisable. Puis, que le système d'acquisition des données soit fonctionnel.

Ainsi, des solutions d'acquisition ont été développées pour les instruments de l'entreprise et le système de navigation inertiel, puis une stratégie de traitement des données à été mise au point pour attester de la faisabilité du couplage des outils.

Finalement, trois méthodes de génération de jeux de données ont été développées afin de pouvoir acquérir des données dans des environnements contrôlés.

Les premières études et évaluations réalisées lors de ce travail de Bachelor démontrent que le couplage d'une plateforme inertielle avec la sonde robotisée de l'entreprise partenaire devrait permettre la détermination 3D du tracé de conduites souterraines. Cependant, des études plus approfondies sont indispensables pour évaluer la précision et la fiabilité de la cartographie obtenue.