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Développement de l'actuation de l'outil de chirurgie EndoWrist

Ce Travail de Bachelor fait partie d'un projet de mise en oeuvre d'une application de chirurgie laparoscopique développée par le groupe de recherche REHAssist de l'EPFL. Le but est de développer une solution compacte permettant l'intégration de l'outil chirurgical EndoWrist et la motorisation de ses axes de rotation. Cette thèse correspond à l'état actuel du projet au 30juillet 2021. Le premier chapitre est consacré à l'état de l'art en rapport à la chirurgie laparoscopique et plus particulièrement sur les robots chirurgicaux da Vinci, ainsi que les instruments chirurgicaux développés par l'entreprise Intuitive Surgical. Le second chapitre décrit l'analyse et la reproduction mécanique d'un système existant et appelé "da Vinci Tool Support" permettant l'intégration, ainsi que l'actionnement de l'instrument chirurgical Endowrist. Le dernier chapitre porte sur la conception d'un prototype fonctionnel correspondant à une version améliorée du "da Vinci Tool Support" se basant sur la géométrie de l'instrument chirurgical utilisé tout en considérant les aspects ergonomiques.