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Trieuse d'objet

Le but de ce travail de Bachelor est de localiser des pièces en vrac dans un bac et de les extraire à l'aide d'un bras robotisé afin de les placées sur un support en vue d'une inspection par traitement d'image. Comment les détecter? Comment minimiser les chocs? Comment s'adapter à tous types d'objets? Ce projet se veut innovant tout en respectant au mieux les exigences qui peuvent être fixées lors de projets d'entreprises.

Cette recherche comporte plusieurs thématiques liées à l'automatisation telles que: la robotique, le traitement d'image, la mécanique ou encore la communication par bus de terrain.

Au préalable, les pièces à reconnaître ont été dessinées sur un logiciel CAO ainsi l'application s'adaptera facilement aux différentes formes.

En ce qui concerne la partie robotique, le déplacement est assuré par un robot disponible à l'iAi. Les tâches à accomplir ainsi que les solutions apportées suite aux différents aléas rencontrés y sont développées.

Une partie du rapport est consacrée à la réalisation mécanique du balayage laser (technique utilisée et moteur). 

Puis, pour la caméra et le traitement d'image, les choix pour caméra et l'objectif, la procédure de prise d'images et la conception d'un nuage de points grâce au laser sont cités. Quelques parties spécifiques de codes sont aussi expliquées et développées.

Afin de rendre l'utilisation plus conviviale, une HMI, qui sert aussi de passerelle de communication entre le robot et la caméra, a été réalisée.

En fin de rapport, une conclusion sur les résultats obtenus est détaillée ainsi que les différents axes d'améliorations.

Ce rapport montre comment générer une scène 3D pour y détecter un objet quelconque, comment déplacer le robot à la position de l'objet avec la bonne orientation ou encore comment réaliser un balayage à partir d'un laser ligne.

Il est important de noter que ce travail se place en amont de l'étude de M. Renaud Walder, terminée à la fin de l'été 2015, laquelle consistait à faire du contrôle qualité. Tout l'intérêt de ce travail de Bachelor porte sur la minimisation des manipulations sur les pièces afin de ne pas engendrer de rayures ou de chocs supplémentaires.